सेन्सर फ्यूजन अल्गोरिदम

कालमन फिल्टर

कालमन फिल्टर वैशिष्ट्यपूर्ण आहे.

प्रत्येक सेन्सरसाठी "विश्वास" घटकांचा संच सेट करणे हा अल्गोरिदमचा मुख्य भाग आहे. प्रत्येक क्षणी, शेवटच्या क्षणातील सेन्सर डेटा अंदाज सुधारण्यासाठी (स्वयं-जोडणे) आकडेवारीसाठी वापरला जाईल आणि सेन्सरची गुणवत्ता देखील तपासली जाईल. अंदाजित मूल्य आणि सेन्सरचे मोजलेले मूल्य यांच्यात तुलना करताना, उत्कृष्ट मूल्याचा अंदाज आणि आउटपुट केले जाईल.

याचा अर्थ असा की जर एखादा सेन्सर नेहमी चांगले आणि सातत्यपूर्ण मूल्य देतो आणि तुम्हाला असंभाव्य काहीतरी सांगू लागला, तर सेन्सरची विश्वासार्हता पातळी काही मिलिसेकंदांमध्ये कमी होईल जोपर्यंत तो पुन्हा अर्थ प्राप्त होत नाही.

हे साध्या सरासरीपेक्षा किंवा मतदानापेक्षा चांगले आहे, कारण कालमन फिल्टर अशा परिस्थितीला सामोरे जाऊ शकते की बहुतेक सेन्सर तात्पुरते क्रमाबाहेर आहेत. जोपर्यंत एखादी व्यक्ती चांगली कारणे ठेवू शकते, तो अंधारमय क्षणातून रोबोट बनवू शकतो.

कालमन फिल्टर हे मार्कोव्ह साखळी आणि बायेसियन तर्काच्या अधिक सामान्य संकल्पनांचा अनुप्रयोग आहे, जी एक गणितीय प्रणाली आहे जी पुराव्याचा वापर करून पुनरावृत्तीने त्यांचे अंदाज सुधारते. ही साधने विज्ञानाला स्वतःच कल्पनांची चाचणी घेण्यास मदत करण्यासाठी वापरली जाणारी साधने आहेत (ज्याला आपण "सांख्यिकीय महत्त्व" म्हणतो त्याचा आधार देखील आहे).

त्यामुळे काही सेन्सर फ्युजन सिस्टीम प्रति सेकंद १००० पट वेगाने विज्ञानाचे सार व्यक्त करत आहेत, असे काव्यात्मकपणे म्हणता येईल.

कालमन फिल्टर्सचा वापर अनेक दशकांपासून अवकाश उपग्रहांच्या कक्षीय स्थानकांमध्ये केला जात आहे. आधुनिक मायक्रोकंट्रोलर रिअल टाइममध्ये अल्गोरिदम चालवू शकत असल्यामुळे, ते रोबोटिक्समध्ये अधिकाधिक लोकप्रिय होत आहेत.