सेन्सर फ्यूजनचे सार —— प्रत्येक सेन्सरचे वजन

या लेखाच्या उर्वरित भागात, आम्ही भौतिक स्थानावर लक्ष केंद्रित करू, परंतु हीच कल्पना तुम्हाला मोजू इच्छित असलेल्या कोणत्याही प्रमाणात लागू होते. तुम्हाला असे वाटेल की एकाच प्रकारचे एकाधिक बॅकअप सेन्सर व्यवहार्य आहेत, परंतु हे सहसा त्यांच्या समान कमकुवतपणाला दुर्दैवाने एकत्र करते.

याउलट, संकरित प्रणाली अधिक शक्तिशाली आहे. कोणताही सेन्सर आपल्यावर विश्वास ठेवू शकत नाही * * *, कारण प्रत्येक सेन्सर फक्त समस्या सोडवतो आणि वेगवेगळे तुकडे सादर करतो आणि फक्त त्यांना एकत्र करून आपण सत्य पाहू शकतो.

क्वाड्रोटरमध्ये वापरल्या जाणाऱ्या काही वैशिष्ट्यपूर्ण सेन्सर्सवर एक नजर टाकूया आणि त्यांचे फायदे आणि तोटे तसेच सेन्सर फ्यूजनमधील त्यांची भूमिका यावर चर्चा करूया.

ग्लोबल पोझिशनिंग सिस्टम (GPS)

GPS ला स्पष्ट मर्यादा आहेत. सॅम्पलिंग एरर दोन मीटरची असू शकते आणि उपग्रहासह विचलन वाहते.

जर तुम्हाला ग्लोबल पोझिशनिंग सिस्टम वापरून सेंटीमीटरपर्यंत अचूक स्थान मिळवायचे असेल, तर तुम्हाला ते योग्य स्थितीत नेल करावे लागेल आणि काही दिवसांत ते मोजावे लागेल. हे स्पष्टपणे आपल्याला हवे आहे असे नाही. पण खरं तर, हवेत उच्च वेगाने फिरणे, अगदी 100Hz GPS उपकरणे देखील वेळ गुळगुळीत करू शकत नाहीत.

जीपीएस तुम्हाला तुम्ही कोणत्या दिशेने तोंड देत आहात हे सांगू शकत नाही, फक्त तुम्ही कोणत्या दिशेने जात आहात.

याव्यतिरिक्त, z रेझोल्यूशन (उंची) अक्षांश आणि रेखांशाचा एक दशांश असू शकतो. तर, आम्हाला जमिनीसाठी 20 मीटर सोडावे लागेल. याचा अर्थ असा की एकटा GPS तुम्हाला सांगू शकत नाही की तुम्ही जमिनीपासून किती अंतरावर आहात, फक्त तुम्ही समुद्रसपाटीपासून किती अंतरावर आहात. तार्किक उपाय म्हणजे टेकऑफ करण्यापूर्वी वाचन घेणे, परंतु नंतर आमच्याकडे 20-मीटर त्रुटी बार आहे. शिवाय, उड्डाण करताना, GPS सिग्नलवर जमिनीचा प्रभाव वेगळा असतो, त्यामुळे या त्रुटी दीर्घकाळात दूर केल्या जातील असे आम्ही मानू शकत नाही - जरी त्या सुरुवातीला दूर केल्या जातील!

अर्थात, जीपीएस पुरेसे नाही.

आम्ही जमिनीपासून 20-40 मीटरच्या आत विश्वसनीयपणे उड्डाण करू शकत नाही, जे किमान पाच मजली उंच आहे, जे मार्जिनसाठी लांब अंतर आहे. वास्तविक जीवनात, 20 मीटरच्या उभ्या त्रुटीसह जगात कुठेही स्वत: ला शोधण्यात सक्षम असणे आश्चर्यकारक आहे … परंतु भिन्न GPS ग्राउंड स्टेशन, महागडे हाय-स्पीड रिसीव्हर्स आणि काही चांगले टोपोलॉजी नकाशे शिवाय हे आम्हाला क्रॅश होण्यापासून रोखू शकत नाही. .